طراحی سیستم کنترل ضد نوسانات بار درجرثقیل های محوطه ایی کانتینری بندری از نوع چرخ لاستیکی (rtg)با روش فازی ts با وجود اغتشاش

جرثقیل های محوطه ایی کانتینری بطور گسترده ایی در پایانه های کانتینری بنادر جهان و به منظور انبارسازی و چیدمان کانتینر و تحویل آن به کامیون در زمان ترخیص مورد استفاده قرار می گیرند. جرثقیل های مذکور بطور متعارف در دو نوع چرخ لاستیکی و ریلی بوده و با توجه به کاربرد و کارایی بیشتر نوع چرخ لاستیکی در بنادر، رفع یکی از اشکالات کاربردی این نوع جرثقیل ها موضوع مقاله قرار گرفته است. بطور معمول این جرثقیل ها باید کانتینرهای پر یا خالی را با بیشترین سرعت ممکن بدون ایجاد نوسان بیش از حد تا رسیدن به موقعیت مورد نظر انتقال دهند، زمانی که اسپریدر (قلاب یا گیرندۀ کانتینر) پس از یک حرکت سریع به طور ناگهانی متوقف می شود منجر به ایجاد نوسان در اسپریدر خواهد شد. هدف از مطالعۀ حاضر افزایش کارایی دستگاه از طریق کاهش حداکثری نوسان اسپریدر بوده و بمنظور کنترل نوسان بار با وجود اغتشاش، از نظریۀ فازی ts استفاده شده است. با این حال از آنجاییکه این نوع جرثقیل ها دارای دینامیک پیچیدۀ غیرخطی بوده و محیط کار با عدم قطعیت زیاد همراه است، حذف زاویه نوسان یا حتی کنترل نوسان در محدوده قابل قبول بسیار دشوار خواهد بود.