طراحی کنترل کننده ی pid با بهره ی فازی نوع دو برای دستگاه جوش gmaw خطوط لوله

مشکلات جوش معمولا به دلیل عدم تناسب بین سرعت تغذیه سیم جوش و جریان گذرنده از آن ایجاد می شود، اگر سرعت تغذیه سیم جوش زیاد و جریان کم باشد سیم جوش به درون حوضچه مذاب فرو رفته اتصال کوتاه اتفاق افتاده و قوس از بین می رود و قطره جوش شکل نمی گیرد همچنین اگر سرعت تغذیه سیم جوش کم و جریان زیاد باشد طول قوس الکتریکی زیاد شده و قطره جوش شکل نمی گیرد. لذا پایداری و ثبات در جریان گذرنده از سیم جوش و ولتاژ قوس الکتریکی در زوایای مختلف از جوشکاری حول خط لوله نقش مهمی بر کیفیت جوش دارد و وجود کنترل کننده ی مناسب می تواند مشکلات و نواقص جوشکاری فلزات را بر طرف کند. استفاده از کنترل کننده ی pid و انتخاب ضرایب توسط سیستم فازی نوع دو به دلیل داشتن قوام در برابر اغتشاش و نامعینی نسبت به کنترل کننده های کلاسیک، کنترل کننده ای پایدار و در نتیجه ضامن کیفیت جوش ایجاد خواهد کرد. در این مقاله به طراحی و مقایسه کنترل کننده ی pid با انتخاب ضرایب توسط فرد خبره، فازی نوع یک و فازی نوع دو پرداخته شده و نهایتا کنترل مناسب طراحی شده با روشهای حل عددی با مرتبه بهینه حسابان کسری جایگزین شده و رفتار مناسبی ایجاد گردیده است.