کنترل هوشمند شناور بادبانی خودران با کنترل کننده تناسبی‑انتگرالی نظارت شده با یادگیری تقویتی

ماموریت های دریانوردی بلندمدت، مثل اکتشاف در اقیانوس ها، نیازمند شناور های دریایی خودران با مصرف انرژی بهینه است. شناورهای بادبانی خودران که از نیروی باد به عنوان نیروی پیشران استفاده می کنند، بهترین گزینه برای ماموریت های بلندمدت دریایی هستند. این شناورها با توجه به نیروی باد، زوایای سکان و بادبان خود را تنظیم می کنند تا به مقصد دلخواه برسند. در این مقاله، کنترل کننده هوشمندی بر پایه یادگیری تقویتی به منظور تنظیم بهینه ضرایب کنترل کننده تناسبی‑انتگرالی، برای کنترل جهت شناور طراحی شده که عملکرد مناسبی در جابجایی شناور در حالت موافق و مخالف جهت باد ارائه می دهد.

intelligent control of an autonomous sailing boat with a pi controller supervised by reinforcement learning

in this article, an intelligent controller based on reinforcement learning is developed to control the direction of the sailing boat by optimally adjusting the coefficients of the proportional-integral controller. the simulation results show appropriate operation of the sailing boat in both downwind and against the wind scenarios.