طراحی کنترل ‌کننده حالت لغزشی پایانه سریع غیرمنفرد برای ردیابی مسیر و موقعیت کوادروتور در حضور عدم قطعیت‌های مدل، اشباع ورودی و اغتشاشات خارجی

در این مقاله با بهره‌گیری از تئوری پایداری لیاپانوف و یک تابع مانع جدید، یک روش کنترل حالت لغزشی پایانه سریع غیرمنفرد برای سیستم کوادروتور در حضور ورودی اشباع، عدم قطعیت‌های مدل و اغتشاشات خارجی پیشنهاد شده است. بر این اساس، در این تحقیق یک تابع مانع جدید لیاپانوف برای طراحی کنترل‌کننده حالت لغزشی پایانه سریع غیرمنفرد استفاده شده است که تضمین می‌کند سیستم حلقه بسته به صورت مجانبی در یک زمان محدود حالت‌های ایده‌آل را ردیابی می‌کند؛ به طوری‌که اثر پدیده نامطلوب نوسانات شدید تکراری که مشکل بزرگ کنترل‌کننده‌های حالت لغزشی رایج است به خوبی کاهش یافته است. علاوه بر این، یک سیستم کمکی برای تضمین پایداری عملکرد سیستم کوادروتور در شرایط اشباع ورودی پیشنهاد شده است. پایداری این روش کنترلی بهبود یافته، با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف ثابت شده است. در نهایت، با شبیه‌سازی عددی روش پیشنهادی در محیط متلب اثر بخشی و عملکرد بهینه روش پیشنهادی در مقایسه با روش‌های موجود به منظور کنترل ردیابی سیستم کوادروتور در حضور ورودی اشباع، عدم قطعیت‌های مدل و اغتشاشات خارجی بررسی می‌گردد.