|
|
|
|
کنترل تحمل پذیر عیب عملگر یک کوادروتور به کمک کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل و کنترل مد لغزشی انتگرالی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
فخاری اشکان ,خدابنده مهدی ,بیات فرهاد
|
|
منبع
|
دهمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون - 1403 - دوره : 10 - دهمین کنفرانس بین المللی کنترل، ابزار دقیق و اتوماسیون - کد همایش: 03240-81486 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
کوادروتور یکی از انواع پرنده‌های بدون سرنشین معلق در هوا با شش درجه آزادی می‌باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده‌آل، کنترل و حفظ پایداری کوادروتور با وجود عیب در عملگرها در یک نقطه موقعیت خاص می‌باشد. کنترل و ردیابی با استفاده از روش کنترلی دو حلقه‌ای انجام شده است که کنترل حلقه خارجی (موقعیت) با استفاده از کنترلکننده مد لغزشی انتگرالی صورت گرفته است. با توجه به اینکه عیب در عملگرها شدیدا می‌تواند پایداری پرنده را از بین ببرد و از موقعیت مورد نظر خارج کند، کنترل حلقه داخلی (وضعیت) پس از رسیدن کوادروتور به موقعیت مورد نظر جهت حفظ پایداری با وجود عیب در عملگرها با استفاده از کنترل پیش‌بین مبتنی بر مدل صورت گرفته است. در آخر نتایج شبیه‌سازی جهت بررسی عملکرد روش کنترلی طراحی شده و تحمل پذیر بودن آن در برابر عیبهای عملگر ارائه و بررسی شده است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل پیش بین مبتنی بر مدل (mpc)، کنترل مد لغزشی انتگرالی(ismc) ، کنترل تحمل پذیر عیب (ftc)، کوادروتور
|
|
آدرس
|
, iran, , iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
bayat.farhad@znu.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|