|
|
|
|
روش بهینه‌سازی ترکیبی حلقه بسته جهت مسئله تعقیب بهینه مسیر ربات انعطاف‌پذیر و تست عملی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
پهلوان زاده مهسا ,ایرانی رهقی محسن ,امامت مجتبی
|
|
منبع
|
دهمين كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون - 1403 - دوره : 10 - دهمین کنفرانس بین المللی کنترل، ابزار دقیق و اتوماسیون - کد همایش: 03240-81486 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
روش های حل برای طراحی کنترل کننده بهینه غیر خطی به طور کلی به دو فرم حلقه بسته و حلقه باز می‌باشند که در این تحقیق طراحی بر اساس فرم حلقه بسته می باشد. عموما روش های حل فرم حلقه بسته، روش های غیر مستقیم است اما روش پیشنهادی و استفاده شده یک روش ترکیبی از روش های مستقیم و غیر مستقیم می باشد که تا به حال برای ربات های انعطاف پذیر به کار نگرفته شده است. قانون کنترل با استفاده از حل معادلات همیلتون-جاکوبی-بلمن غیر خطی به دست می آید. حل دقیق این معادله برای دینامیک‌های پیچیده مانند بازوهای ربات انعطاف‌پذیر دشوار می‌باشد در نتیجه باید این معادله به صورت عددی و به روش گالرکین حل شود. با استفاده از روش تلفیقی برخی مشکلات حل معادله برطرف شد. شبیه‌سازی برای بازوی مکانیکی با لینک انعطاف‌پذیر انجام می‌شود. و در نهایت برای همان ربات تست عملی انجام می‌شود و نتایج تست عملی و شبیه‌سازی مقایسه می‌شود تا میزان کارآمدی روش مشخص شود. از مزایای استفاده از این روش به سیستماتیک بودن آن و عدم نیاز به حدس اولیه برای شروع حل می‌توان اشاره کرد. در قسمت نتایج مقایسه‌ی با روش‌های دیگر به دقت قابل قبول این روش دلالت دارد.
|
|
کلیدواژه
|
بیشترین ظرفیت حمل بار دینامیکی، ردیابی مسیر، طراحی کنترل کننده، کنترل بهینه غیر خطی، همیلتون ژاکوبی بلمن
|
|
آدرس
|
, iran, , iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
emamat.inbox@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
closed-loop hybrid optimization method for the optimal path tracking problem of flexible robot and practical test
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|