مشاهده‌گر بهره بالا فیلتر شده برای سیستم‌های غیر یکنواخت مشاهده‌پذیر

طراحی مشاهده‌گر با بهره بالا با قابلیت فیلتر سیستم‌های غیریکنواخت مشاهده‌پذیر پیشنهاد شده است. ویژگی فیلتر کردن امکان انجام یک تخمین هموار را در اندازه‌گیری‌ در حضور اختلال را می‌دهد. ساختار مشاهده‌گر بهره بالا فیلتر شده بسیار ساده است و شامل دو سیستم با ابعاد مشابه با سیستم اصلی است. زیر سیستم اول یک کپی از سیستم اصلی با یک عبارت تصحیح ساده است که فقط به وضعیت زیرسیستم دوم بستگی دارد. زیر سیستم دوم یک فیلتر است که ورودی آن خطای خروجی است، یعنی خطای بین اندازه‌گیری خروجی و مقدار آن که توسط زیرسیستم اولی پیش‌بینی شده است. طراحی fhgo ابتدا با فرض در دسترس بودن خروجی‌ها به صورت پیوسته انجام می‌شود. سپس، یک نسخه بازطراحی شده به منظور در نظر گرفتن فرآیند نمونه برداری از خروجی پیشنهاد می‌شود. عملکرد fhgo و ویژگی‌های اصلی آن از طریق یک فرآیند زیستی برجسته شده و با مشاهده‌گر استاندارد با بهره بالا مقایسه می‌شود.

filtered high-gain observer for non-uniform observable systems

this paper deals with the design of a filtered high gain observer (fhgo) for a class of uniformly observable systems involving uncertainties. the structure of the proposed observer is very simple as it consists in two cascaded sub-systems of the same dimension as the original system. the first subsystem is nothing else than a copy of the original system with a simple correction term which (linearly) depends on the state of the second subsystem. the latter subsystem is a linear filter driven by the output observation error, namely the error between the output measurement and an output prediction provided by the first subsystem. of fundamental interest, the fhgo design is first carried out by assuming that the output measurements are continuously available before being extended to the case of sampled outputs, leading thereby to a continuous–discrete time fhgo which inherits the main properties of the original fhgo. the performance and the main properties of the (continuous–discrete time) fhgo are highlighted and compared to those of a standard high gain observer (shgo) through simulation results involving a single- link robot arm system.