روش کنترل سطح پویا مبتنی بر پسگام برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی غیر پایین مثلثی

یک رویکرد طراحی کنترل ردیابی برای یک کلاس از سیستم‌های غیرخطی پایین مثلثی با ترکیب تکنیک‌های کنترل پسگام و سطح دینامیکی ارائه شد. در هر مرحله از طراحی، یک قانون کنترل مجازی مبتنی بر پسگام یا قانون کنترل واقعی برای تثبیت زیرسیستم مربوطه ایجاد شد. برای مقابله با مشکل ساختار دایره‌ای کنترل، یک فیلتر پایین‌گذر مرتبه اول برای پردازش سیگنال کنترل مجازی در هر مرحله میانی طراحی بازگشتی استفاده شد. نتایج پایداری سیستم حلقه بسته نشان داد که همه سیگنال‌ها در نهایت به طور یکنواخت محدود می‌شوند. علاوه بر‌این، می‌توان تضمین کرد که خطای ردیابی حالت پایدار با انتخاب پارامترها به طور مناسب به یک همسایگی کوچک صفر همگرا می‌شود. کارایی طراحی از طریق یک مثال شبیه‌سازی نشان داده شد.

a backstepping based dynamic surface control method for a class of non-lower triangular nonlinear systems

an approach of tracking control design was presented for a class of non-lower triangular nonlinear systems by com- bining techniques of backstepping and dynamic surface control. at each step of design, a backstepping based virtual control law or actual control law was established to stabilize the corresponding subsystem. to deal with circular structure problem of control, a first-order low-pass filter was employed to process virtual control signal at each intermediate step of recursive design. stability results of the closed-loop system showed that all signals are semi-globally uniformly ultimately bounded. further more, the steady-state tracking error can be guaranteed to converge to an arbitrarily small neighborhood of zero by choosing parameters appropriately. the efficacy of the design was demonstrated via a simulation example.