|
|
|
|
طراحی بهینه کنترل‌کننده pid کسری مرتبه متغیر به کمک الگوریتم ژنتیک برای بازوی رباتیک تک مفصلی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
ناظم الرعایا احسان ,شفیعی‌راد محسن ,هاشمی مهناز
|
|
منبع
|
اولين كنفرانس بين المللي و هفتمين كنفرانس ملي مهندسي برق و سيستم‌هاي هوشمند - 1402 - دوره : 7 - اولین کنفرانس بین المللی و هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و سیستم‌های هوشمند - کد همایش: 02230-47907 - صفحه:0 -0
|
|
چکیده
|
برای نخستین بار کنترل‌کننده pid کسری مرتبه متغیر برای بازوی رباتیک تک مفصلی در این مقاله طراحی می‌شود. برخلاف پژوهش‌‌های موجود عملگر انتگرال کسری و عملگر مشتق کسری به صورت مرتبه متغیر در ساختار کنترل‌کننده استفاده می‌گردد. در نتیجه، مرتبه‌های عملگرهای کسری به صورت تابعی از سیگنال خطا و سیگنال ورودی مرجع در نظر گرفته می‌شود. بنابراین، پارامتر‌های بیشتری در کنترل‌کننده pid کسری مرتبه متغیر وجود دارد که درجات آزادی بیشتری را در طراحی برای افزایش کارایی کنترل‌کننده فراهم می‌کند. به منظور تعیین مناسب این پارامتر‌ها از الگوریتم ژنتیک با شاخص انتگرال زمانی قدر مطلق خطا (itae) استفاده می‌شود. در نهایت، شبیه‌سازی بازوی رباتیک تک مفصلی در حضور کنترل‌کننده پیشنهادی با استفاده از نرم‌افزار matlab-simulink انجام شده است که نتایج شبیه‌سازی نشان‌دهنده بهبود قابل توجه عملکرد سیستم حلقه بسته می‌باشد.
|
|
کلیدواژه
|
الگوریتم ژنتیک،بازوی رباتیک تک مفصلی،شاخص انتگرال زمانی قدر مطلق خطا،کنترل‌کننده pid کسری مرتبه متغیر
|
|
آدرس
|
, iran, , iran, , iran
|
|
پست الکترونیکی
|
mahnazhashemi100@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|