تضمین پایداری در توانبخشی بیماران قطع نخاعی با استفاده از یک سیستم هوشمند روباتیکی

امنیت بیمار یکی از مهمترین فاکتورها در سیستم های توانبخشی می باشد که با استفاده از پایداری نرم فزار و سخت افزار تامین می شود. شرایط پایداری سیستم های روبات که توسط کنترل کننده های سفتی و مقاوم کنترل می شوند مورد بررسی تعداد زیادی از محققان قرار گرفته است . از طرفی، روند بهبود حرکتی اندام های افراد دارای ضایعه نخاعی یک پروسه زمان بر و تکراری بوده و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد. ماشین-های تمرین دهنده ی بسیاری که برای این منظور توسعه یافته اند، بنا به دلایلی، بصورت محدود و ویژه مورد استفاده قرار می گیرند. در این مقاله، یک روش کنترلی هوشمند برای کنترل حرکتی این بیماران ارائه و بر روی یک روبات مسطح 3 درجه آزادی (3-dof) پیاده سازی می-شود. بهینه سازی پارامترهای کنترلی در طی پروسه توانبخشی و با استفاده از معیارهای پایداری و کارآیی سیستم کنترلی انجام می گیرد. شرایط پایداری جدیدی برای کنترل کننده پیشنهادی بر اساس رابطه ی بین اندازه زاویه مفاصل روبات و زوایای مطلوب ارائه می شود. نرم افزار مطلب برای انجام شبیه سازی ها در یک حالت استاندارد توانبخشی مورد استفاده قرار می گیرد. در پایان نشان داده می شود که روش پیشنهادی یک روش کم هزینه ، دارای امنیت بالا برای بیمار است و با وجود دقت بالا نیاز به صرف انرژی و نیروی کمتری دارد.