تنظیم آنلاین پارامترهای کنترل کننده pid در روبات پنج درجه آزادی با استفاده از کنترل نظارتی فازی

بازوهای مکانیکی روبات سیستم های غیرخطی هستند، بنابراین در طی کنترل فرایند نیاز به تنظیم و نظارت آنلاین دارند. کنترل تناسبی مشتقی انتگرالی (pid) و کنترل منطقی فازی(flc) کنترل کننده های خوبی در کاربردهای صنعتی هستند، بنابراین ترکیب این دو کنترل کننده برای تشکیل کنترل نظارتی فازی (fsc)ایده خوبی است. این مقاله روش نظارتی فازی را برای کنترل کننده pid ارائه می‌دهد. این روش قادر به تنظیم آنلاین پارامترهای pid برای بهبود عملکرد سیستم است. نتایج شبیه سازی نشان می‌دهد که تنظیم نظارتی فازی از کنترل کننده pid کلاسیک در تنظیم پارامترها بهتر است.