طراحی کنترل کننده برای میکرو ربات دراگ دلیوری

در پژوهش پیش رو ربات میکرو تحویل دارو در رگ به سیستم رها ساز دارویی مجهز شده و حرکت آن کنترل شده است. ربات مورد استفاده یک ربات کروی شکل متحرک در سیستم قلبی عروقی است که در حضور خون به عنوان سیال غیرنیوتونی با جریان نبض دار برای خون حرکت کرده و به سمت بافت می رود. مکانیزم های دارورسانی بوسیله ی میکرو ربات ها دارای دو بخش هستند که یک سیستم برای حرکت میکروربات و یک سیستم برای رهاسازی دارو می باشد. در این پژوهش یک سیستم میکرو پمپ برای رهاسازی دارو در نظر گرفته شده و با سیستم حرکت میکرو ربات ادغام شده است. سیستم رها ساز دارویی از نوع الکترومغناطیسی بوده و حرکت ربات با روش های کنترلی غیرخطی حلقه بسته پایدار شده تا وظایف خود را بدرستی انجام دهد.نتایج برای روش های کنترلی مدل لغزشی و خطی سازی بازخورد بدست آمده و با هم مقایسه شده اند. به کمک شبیه سازی اثبات می گردد که سیستم رها ساز به همراه کنترلر طراحی شده موفق به تحویل صحیح دارو به بافت هدف می گردد.