شبیه‌سازی پرش ربات چهارپا در مسیر پله‌کانی

امروزه نیازهای جدی به ربات‌های متحرک که بتوانند به جای انسان در محیط‌های پیچیده ماموریت‌های انسانی را انجام دهند، به وضوح احساس می‌شود. انجام این وظایف توسط انسان‌ها یا پرخطر است و یا هزینه‌های زیادی دارد. ربات‌های پادار نسبت به ربات‌های چرخ‌دار قابلیت انجام ماموریت بیشتری دارند. مکانیزم این ربات‌ها به گونه‌ای است که به ربات اجازه می‌دهد بتواند از سطوح غیرقابل دسترس عبور نماید. در این پژوهش، ابتدا مدل دوبعدی ربات چهارپا معرفی شده است. در گام بعدی ربات چهارپا و همچنین مسیر پله‌کانی در نرم‌افزار آدامز شبیه‌سازی شده است. در این مرحله تمامی خواص فیزیکی ربات و همچنین پارامترهای مربوط به پرش به نرم‌افزار داده می‌شود. در گام بعد در نرم‌افزار آدامز مدل شبیه‌سازی شده اجرا شده و ربات با پرش خود بر روی پله قرار می‌گیرد. در انتها نمودارهای مسیر پرش، تعییرات مفاصل، انرژی جنبشی و پتانسیل و نیروهای تماسی جهت تحلیل و بررسی بهتر از نرم‌افزار گرفته شده است.