کنترل مقاوم مد لغزشی بازوی ماهر رباتیک با استفاده از بسط سری فوریه در حضور عدم قطعیت

در این مقاله، یک کنترل کننده مد لغزشی دینامیکی مقاوم برای بازوی ربات الکتریکی ارائه می‌شود. قانون کنترل، ولتاژ موتور را بر اساس استراتژی کنترل ولتاژ محاسبه می کند. عدم قطعیت ها با استفاده از بسط سری فوریه تخمین زده شده و خطای برش جبران می شود. ضرایب فوریه بر اساس تحلیل پایداری تنظیم می شوند. همچنین، در این مقاله طراحی یک کنترلر مقاوم با استفاده از بسط سری فوریه تطبیقی جدید است. در مقایسه با آثار مرتبط قبلی مبتنی بر بسط سری فوریه، برتری این مقاله ارائه قانون تطبیق برای فرکانس اصلی بسط سری فوریه و در نتیجه رفع نیاز به روش آزمون و خطا در تنظیم آن است. مطالعه موردی یک ربات اسکارا است که توسط موتورهای الکتریکی dc آهنربا دائمی فعال می شود. تاثیر تخمین عدم قطعیت بر اساس بسط سری فوریه به جای استفاده از تابع علامت مورد مطالعه قرار می گیرد. همچنین روش پیشنهادی با چند چمله ای لژاندر نیز مقایسه می شود. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مقاوم و رضایت‌بخش کنترل‌کننده پیشنهادی را تایید می‌کند.

robust sliding mode control of robot manipulators using the fourier series expansion in the presence of uncertainty

in this paper, a robust dynamic slip mode controller for an electrical robot manipulator is presented. the control law calculates the motor voltage based on the voltage control strategy. uncertainties are estimated using the fourier series expansion and the cutting error is compensated. fourier coefficients are adjusted based on stability analysis. also in this paper is the design of a robust controller using a new adaptive fourier series extension. compared to previous related works based on the fourier series expansion, the advantage of this paper is that it provides a matching law for the main frequency of the fourier series expansion and thus eliminates the need for trial and error in its regulation. a case study of a scara robot powered by dc magnet electric motors. the effect of uncertainty estimation based on the fourier series expansion is studied instead of using the sign function. the proposed method is also compared with legendre polynomials. the simulation results confirm the robust and satisfactory performance of the proposed controller.