کنترل تطبیقی ‏مبتنی بر سطح لغزش کوادراتور با در نظر گرفتن تاخیر در ورودی

در این مقاله، یک کنترل کننده تطبیقی جدید جهت کنترل موقعیت کوادراتور با پارامترهای نامشخص و در حضور تاخیر ورودی، معرفی شده است. معادلات مربوط به موقعیت و زوایای کوادراتور به شکل معادلات غیرخطی به فرم فیدبک اکید است. در بسیاری موارد، پارامترهای مورد نظر در معادلات کوادراتور نامشخص هستند، بنابراین کنترل تطبیقی یکی از روش های مناسب کنترل این سیستم است. برای کنترل موقعیت خودکار کوادراتور، باید فیدبک مناسب از موقعیت آن در دسترس باشد. یکی از روش های اندازه گیری موقعیت، روش-های مبتنی بر پردازش تصویر است. اما معمولا این روش ها دارای تاخیر ذاتی در ارسال، کدینگ و تحلیل تصویر است. این تاخیر باعث ایجاد عقب افتادگی زمانی در حلقه کنترل خواهد شد که به علت در دسترس نبودن بلادرنگ ورودی، پایدارسازی پرنده را مشکل می کند. بنابراین هدف، کنترل موقعیت سیستم کوادراتور با فرض وجود تاخیر در ورودی و نامشخص بودن پارامترهای سیستم است. برای حل این مسئله روش کنترل تطبیقی مبتنی بر سطح لغزش به همراه ترم انتگرال گیر ورودی برای جبران اثر تاخیر پیشنهاد شده است. ثابت می-شود که خطای تعریف شده در این روش با وجود تاخیر زمانی و نامعینی در پارامترها به صفر همگرا می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که در حضور این کنترل کننده، سیستم با وجود اغتشاش موقعیت مطلوب را ردیابی می کند.