طراحی، شبیه‌سازی عددی و ساخت مدل آزمایشگاهی گلایدر زیرسطحی

طی سال‌های اخیر تکنولوژی ربات‌های زیرسطحی، به‌ویژه ربات‌های زیرسطحی بدون سرنشین (auv) و گلایدرهای زیرسطحی پیشرفت زیادی را به خود دیده و محققین زیادی را به خود جلب کرده است. ربات‌های زیرسطحی امروزه در کاربردهای متفاوتی از جمله، بازرسی بدنه کشتی‌ها، بازرسی لوله‌ها و کابل‌های زیردریا استفاده می‌شوند. در این پژوهش با مطالعه و بررسی گلایدرهای زیرسطحی ساخته شده توسط محیط‌های آکادمیک سطح دنیا، روند طراحی و ساخت گلایدر زیرسطحی جهت داده‌برداری از زیر سطح ارائه شده است. مدل‌سازی دینامیکی و کنترل ربات توسط دو کنترلر pid و مد لغزشی بررسی و تحلیل گردید است که میزان overshoot در کنترل مد لغزشی کمتر بوده اما میزان دامنه نوسانات کنترلر لغزشی بیشتر از pid بوده است. این گلایدر قابلیت اندازه‌گیری اطلاعاتی همچون ph، رسانایی، عمق و دما را در بخش‌های مختلف آب با استفاده از سنسورهای تعبیه شده دارد. در نهایت گلایدر ساخته شده پس از طراحی و ساخت در استخر شنای دانشگاه صنعتی شریف تست شده است. عملکرد و داده‌برداری ربات در زیر سطح با تجهیزات اندازه‌گیری در محدوده مطلوب طراحی، عملکرد رضایت‌بخشی داشته است.