کنترل غیر متمرکز آرایش بندی رهبر- پیرو برای سیستمهای چند عاملی غیرخطی غیروابسته به روش تطبیقی مودلغزشی فازی

ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﮐﺎرﺑﺮد وﺳﯿﻊ روشﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﯽ در ﻋﻠﻮم ﻣﻬﻨﺪﺳﯽ از ﻗﺒﯿﻞ ﮐﻨﺘﺮل و رﺑﺎﺗﯿﮏ و ﺑﻪ دﻟﯿﻞ اﯾﻨﮑﻪ اﮐﺜﺮ ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻣﻮﺟﻮد در ﻃﺒﯿﻌﺖ و ﺻﻨﻌﺖ، ﻣﺎﻫﯿﺖ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ ﻏﯿﺮ واﺑﺴﺘﻪ دارﻧﺪ، ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه و ﺑﺮرﺳﯽ ﭘﺎﯾﺪاری آنﻫﺎ دارای اﻫﻤﯿﺖ ﺧﺎﺻﯽ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ. در ﺑﺴﯿﺎری از ﻣﺴﺎﺋﻞ ﻋﻤﻠﯽ ﻋﻠﻢ ﮐﻨﺘﺮل، ﻣﺘﻐﯿﺮ و ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن ﺑﺮﺧﯽ از ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻓﺮآﯾﻨﺪ ﻣﻮرد ﺑﺮرﺳﯽ و ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖﻫﺎ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت ﻣﺤﺪود، ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه را ﺑﺎ ﻣﺸﮑﻼﺗﯽ ﻋﺪﯾده ای ﻣﻮاﺟﻪ ﻣﯽﮐﻨﺪ. در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه ﻣﻮد ﻟﻐﺰﺷﯽ ﻓﺎزی ﺑﺮای ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﯽ ﻏﯿﺮ ﺧﻄﯽ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻣﺤﻠﯽ و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﻃﻼﻋﺎت ﻋﺎﻣﻞﻫﺎی ﻫﻤﺴﺎﯾﻪ اﻧﺠﺎم ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﮔﺮاف ﻣﺮﺑﻮﻃﻪ دارای درﺧﺖ ﭘﻮﺷﺎ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ. در ﺿﻤﻦ در ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮلﮐﻨﻨﺪه، از ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻓﺎزی ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﻘﺮﯾﺐﮔﺮ ﻋﻤﻮﻣﯽ ﺑﺮای ﺗﻘﺮﯾﺐ ورودی ﮐﻨﺘﺮل ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻏﯿﺮﺧﻄﯽ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﺪه اﺳﺖ.پاراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻓﺎزی ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪای ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺷﺪه ﮐﻪ ﺧﻄﺎی ردﯾﺎﺑﯽ ﺳﯿﮕﻨﺎل ﻣﺮﺟﻊ ﻫﺮ ﻋﺎﻣﻞ و ﭘﺎﯾﺪاری از ﻧﻮع ﻣﺤﺪود ﻏﺎﯾﯽ ﯾﮑﻨﻮاﺧﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ ﺗﻀﻤﯿﻦ ﺷﻮد. ﻏﯿﺮ واﺑﺴﺘﻪ ﺑﻮدن ﻋﺎﻣﻞﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﭼﻨﺪ ﻋﺎﻣﻠﯽ، ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم ﺑﻮدن دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻋﺎﻣﻞﻫﺎ، ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺧﻄﺎی ردﯾﺎﺑﯽ و ﺧﻄﺎی ﻓﺮﻣﯿﺸﻦ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﺻﻔﺮ و اﺳﺘﻔﺎده از ﺳﯿﺴﺘﻢﻫﺎی ﻓﺎزی ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﺗﺨﻤﯿﻦﮔﺮ ﻋﻤﻮﻣﯽ از ﻣﺰﯾﺖﻫﺎی روش اراﺋﻪ ﺷﺪه از در اﯾﻦ ﻣﻘﺎﻟﻪ ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ. در ﻧﻬﺎﯾﺖ، در ﺷﺒﯿﻪﺳﺎزیﻫﺎی اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﺑﺮ روی ﮐﻮادروﺗﻮر ﺗﺤﻘﻖ آراﯾﺶﺑﻨﺪی رﻫﺒﺮ- ﭘﯿﺮو ﺑﺮای ﻣﺎﻣﻮرﯾﺖ ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﺻﻮرت ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻣﻌﯿﺎرﻫﺎی ﺗﻌﯿﯿﻦ ﺷﺪه، ﺧﻄﺎی ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﻗﺒﻮل ﻣﯽﺑﺎﺷﺪ.

distributed intelligent adaptive sliding mode formation protocol design for non-affine nonlinear multi-agent systems with uav application

due to the variability and uncertainty of some process parameters under investigation and limited uncertainties and confusions, the controller design faces problems. the controller is performed locally using the information of neighboring agents and the corresponding graph has a spanning tree. fuzzy systems are used as a general approximator and the parameters of the fuzzy system are adjusted in such a way that the tracking error of each agents and the stability of the uniform ultimately bounded of the closed loop system are guaranteed. 1- considering of the nonlinear non-affine of multi-agent system, 2- the unknown dynamics of the agents, 3- the convergence of the tracking error and the formation error to zero, 4- the use of fuzzy systems as a general estimator, are the main advantages of the presented method. finally, in the simulations performed on the quadrotor, the leader-follower formation for the desired mission is realized and according to the set criteria, the proposed methodology is satisfactory.