|
|
|
|
به دست آوردن تابع توصیفی مدل اصطکاکی کارنوپ و مطالعه تاثیر آن روی پایداری ربات لامسه ای
|
|
|
|
|
DOR
|
20.1001.2.0020135610.1400.4.1.22.5
|
|
نویسنده
|
مشایخی احمد ,شاکری مهدی ,بهبهانی سعید ,نحوی علی ,کشمیری مهدی
|
|
منبع
|
همايش ملي فناوريهاي نوين در مهندسي برق، مكانيك و كامپيوتر ايران - 1400 - دوره : 4 - چهارمین همایش ملی فناوریهای نوین در مهندسی برق، مکانیک و کامپیوتر ایران - کد همایش: 00201-35610
|
|
چکیده
|
امروزه علاقه به ارتباط با دنیای مجازی افزایش یافته‌است و انسان‌ها متمایلند آنچه در دنیای مجازی اتفاق می‌افتد را در واقعیت حس کنند. برای ربات‌های لامسه‌ای کاربرد‌های متنوعی در حوزه‌های آموزشی، پزشکی و سرگرمی را می توان نام برد و استفاده از آنها روز به روز در حال گسترش است. وجود اصطکاک و اینرسی در ربات های لامسه ای امری غیرقابل اجتناب است. اصطکاک و جرم موثر ربات لامسه ای، شفافیت را در شبیه سازی اجسام مجازی کم می کنند. مدل‌های مختلفی برای اصطکاک وجود دارد، مدل اصطکاکی کارنوپ یکی از آنهاست که پدیده‌هایی غیرخطی از قبیل چسبندگی و پدیده استریبک را در بر دارد. در این مقاله ابتدا تابع توصیفی برای این مدل اصطکاکی به دست آمده است، سپس تاثیر آن بر روی پایداری ربات لامسه‌ای بررسی شده است که منجر به بدست آمدن فرمول های بسته برای تعیین مرز پایداری، بدون هیچ محدودیتی برای مقادیر مختلف تاخیر زمانی و ضریب میرایی مجازی شده است. از جمله یافته های این تحقیق، یافتن تابع توصیفی برای مدل اصطکاکی کارنوپ و همچنین بررسی تاثیر آن بر روی مرز پایداری ربات لامسه ای است. شبیه سازی های انجام شده درستی نتایج را نشان می دهد.
|
|
کلیدواژه
|
تابع توصیفی ,مدل اصطکاکی کارنوپ ,ربات لامسه ای ,پایداری
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی سیرجان, ایران, دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان, ایران, دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان, ایران, دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی، تهران, ایران, دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
mehdik@iut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Describing Function of Karnopp friction model and its effect on the stability of haptic devices
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
Abstract
|
|
|
Keywords
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|