کنترل بهینه ربات‌های فضایی انعطاف پذیر با رویکرد عددی مستقیم
|
|
|
|
|
DOR
|
20.1001.2.0020135610.1400.4.1.81.4
|
|
نویسنده
|
جمیل نیا رضا
|
|
منبع
|
همايش ملي فناوريهاي نوين در مهندسي برق، مكانيك و كامپيوتر ايران - 1400 - دوره : 4 - چهارمین همایش ملی فناوریهای نوین در مهندسی برق، مکانیک و کامپیوتر ایران - کد همایش: 00201-35610
|
|
چکیده
|
در مقاله حاضر، مسئله کنترل بهینه ربات‌های فضایی انعطاف‌پذیر بررسی و یک رویکرد عددی مستقیم برای حل آن ارائه می‌گردد. در این مقاله، ربات‌های فضایی به صورت بازوهای مکانیکی شامل لینک‌های صلب و انعطاف‌پذیر درنظرگرفته شده‌اند که وظیفه انتقال یک محموله بین دو نقطه را دارا می‌باشند. برای بدست‌آوردن مدل دینامیکی این ربات‌ها، لینک‌های انعطاف‌پذیر به صورت مجموعه به‌هم‌پیوسته‌ای از چندین لینک صلب درنظرگرفته شده‌اند. براین‌اساس، با اعمال انرژی پتانسیل کرنشی در معادلات متعارف لاگرانژ، می‌توان رفتار لینک‌های صلب و انعطاف‌پذیر را با دقت مطلوبی مدل نمود. در مقاله حاضر، مسئله کنترل بهینه ربات‌های فضایی، براساس دو تابع هدف حداقل زمان و حداقل گشتاور مفصلی تعریف گردیده است. برای حل مسائل کنترل بهینه مذکور از روش هم‌نشانی مستقیم استفاده شده است. این روش، امکان تبدیل مسائل کنترل بهینه را به مسائل استاندارد برنامه‌ریزی غیرخطی فراهم می‌نماید. رویکرد بیان‌شده در این مقاله برای بدست‌آوردن مدل دینامیکی و حل مسائل کنترل بهینه، امکان بدست‌آوردن پاسخ‌های بهینه و دقیق را بدون انجام ساده‌سازی‌هایی نظیر خطی‌سازی یا جداسازی معادلات برای بازه وسیعی از مسائل کنترل بهینه در زمینه‌های رباتیک و بیومکانیک ایجاد می‌نماید.
|
|
کلیدواژه
|
ربات فضایی انعطاف‌پذیر ,کنترل بهینه ,روش هم‌نشانی مستقیم ,برنامه‌ریزی غیرخطی
|
|
آدرس
|
دانشگاه گیلان, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
jamilnia@guilan.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|