مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات پیوسته کابلی
|
|
|
|
|
DOR
|
20.1001.2.9819038881.1399.2.1.99.7
|
|
نویسنده
|
توکلی ساسان ,دهقانی رضا ,کارآموز راوری محمدرضا
|
|
منبع
|
همايش ملي پژوهش هاي نوين در مهندسي و علوم كاربردي - 1399 - دوره : 2 - دومین همایش ملی پژوهش های نوین در مهندسی و علوم کاربردی - کد همایش: 98190-38881 - صفحه:1 -13
|
|
چکیده
|
ربات‌های پیوسته قدرت مانور بهتری از ربات‌های سری متداول با بازوان صلب، به خصوص در محیط‌های محدود را نشان می‌دهند. انطباق ذاتی این ربات‌ها باعث می‌شود برخورد و تعامل مناسب‌تری را با اجسامی که با آن روبرو می‌شوند، ارائه کنند. در مدل‌سازی دینامیکی ربات پیوسته برای پیش‌بینی رفتار واقعی ربات، باید تلاش کرد حداکثر ویژگی‌ها و خواص مکانیکی در نظر گرفته شوند. در این ربات‌ها از کابل‌های متصل به دیسک‌ها به عنوان عملگر استفاده می‌شود. در این مقاله، ابتدا سینماتیک یک ربات پیوسته کابلی بررسی می‌شود. با استفاده از معادلات بدست آمده در تحلیل سینماتیک، تحلیل دینامیکی انجام می‌شود و معادلات حرکت ربات پیوسته استخراج می‌شود. مدل سازی دینامیکی ربات پیوسته کابلی امکان کنترل دقیق‌تر ربات را فراهم می‌کند. برای کنترل ربات پیوسته از کنترلر pid استفاده می‌شود.
|
|
کلیدواژه
|
ربات پیوسته کابلی ,مدل سازی دینامیکی ,معادلات حرکت ,کنترلر pid
|
|
آدرس
|
دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان, ایران, دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان, ایران, دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و فناوری پیشرفته کرمان, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|