طراحی کنترل کننده مقاوم برای ربات بازو یک درجه آزادی

امروزه استفاده از سیستم‌های رباتیک در حوزه‌های متفاوت به‌صورت چشمگیری افزایش یافته است. از این سیستم‌ها می‌توان در فعالیت‌های صنعتی، پزشکی و خدمات اجتماعی بهره برد. در محیط‌هایی که به‌صورت بالقوه خطرناک هستند و یا دسترسی به آن‌ها دشوار می‌باشد، ربات‌ها می‌توانند به‌خوبی فعالیت‌های مطلوب را انجام دهند. به همین دلیل نیاز به طراحی کنترل‌کننده‌هایی که پایداری و کارایی مناسب را در محیط‌های مختلف برای این سیستم‌ها تضمین می‌کنند، مطرح است. کنترل مقاوم شیوه‌ای بسیار کاربردی برای این هدف است. در این مقاله به طراحی دو نوع کنترل‌کننده h_2/h_∞ و سنتز μ، برای ربات یک درجه آزادی پرداخته‌شده و عملکرد آن ها در قسمت شبیه سازی نشان داده شده است.