کنترل بهینه جریان های ترافیکی هوشمند ناهمگن مجهز به سیستم کروز کنترل تطبیقی همکار در حضور تاخیر زمانی به منظور تضمین پایداری داخلی و رشته ای

در این مقاله به کنترل بهینه گروه های خودرویی هوشمند ناهمگن در حضور تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری پرداخته می شود. فرض می شود هر خودرو با خودرو راهنما و دو خودرو جلوی خود در ارتباط می باشد. استراتژی زمان پیشرفت ثابت برای تنظیم فاصله بین خودرویی بکاربرده می شود. بر اساس اطلاعات موقعیت و سرعت نسبی بین خودرویی و با لحاظ تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری یک قانون خطی برای هر خودرو تعریف می شود. سپس، رابطه بین خطای تعقیب دو خودرو متوالی در حوزه لاپلاس محاسبه می گردد. در ادامه، به منظور محاسبه ضرایب بهینه کنترلی، از الگوریتم رقابت استعماری استفاده می شود. مجموع وزنی متغیرهایی همچون بیشینه فراجهش، زمان نشست و شاخصه پایداری بعنوان تابع هزینه درنظر گرفته شده که به کمک الگوریتم رقابت استعماری بهینه می شود. نشان داده می شود که ضرایب بهینه مزبور پایداری داخلی گروه ناهمگن خودرو را در حضور تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری تضمین می نمایند. در ادامه، به تحلیل پایداری رشته ای گروه فوق پرداخته می شود. نشان داده خواهد شد، کنترلر ارائه شده همواره و بدون هیچ محدودیتی پایداری رشته ای را تضمین خواهد کرد. نتایج متعدد شبیه سازی به منظور اعتبارسنجی روش معرفی شده ارائه خواهد شد.