|
|
|
|
مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی برای رباتهای متحرک در محیطهای پویای ناشناخته خلوت
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مغاری سمیه ,فتحعلی جعفر ,براتی زهرا
|
|
منبع
|
سيستم هاي فازي و كاربردها - 1400 - دوره : 4 - شماره : 1 - صفحه:223 -245
|
|
چکیده
|
در سالهای اخیر، استفاده از رباتها برای کارهای خدماتی و انجام عملیات در محیطهای پرخطر مورد استقبال گسترده قرار گرفته است. یکی از کارهای پیچیده در این عملیات، اجتناب ربات از برخورد با موانع غیرقابل پیشبینی در هنگام حرکت از مبدا به مقصد است. این پژوهش، یک الگوریتم مسیریابی دو هدفه مبتنی بر منطق فازی برای رباتهای متحرک در محیطهای پویای ناشناخته را ارائه میدهد. اهداف این الگوریتم کمینهسازی زمان رسیدن از مبدا به مقصد و همچنین کمینهسازی مسافت طی شده است. نتایج شبیهسازی در نرمافزار matlab نشان میدهد که هنگامی که محیط حرکت خلوت باشد، الگوریتم پیشنهادی از کارآیی بالایی برخوردار است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترلکننده فازی، برنامه ریزی حرکت ربات، مسیریابی چندهدفه، محیط پویای ناشناخته خلوت
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشکده علوم ریاضی, ایران, دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشکده علوم ریاضی, ایران, دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشکده علوم ریاضی, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
zbtrtshah@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
a fuzzy logic based bi-objective path planning algorithm for multiple mobile robots in unknown dynamic environment
|
|
|
|
|
Authors
|
moghari somaye ,fatali jafar ,barati zahra
|
|
Abstract
|
a fuzzy logic based bi-objective path planning algorithm for multiple mobile robots in unknown dynamic environment
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|