طراحی کنترل کننده فازی بهینه برای ربات اسکارا با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان
|
|
|
|
|
DOR
|
20.1001.2.9920177913.1400.20.1.47.3
|
|
نویسنده
|
صفرچراتی زهره ,فاتح محمد مهدی
|
|
منبع
|
كنفرانس ملي دانشجويي مهندسي برق ايران - 1400 - دوره : 20 - بیستمین کنفرانس ملی دانشجویی مهندسی برق ایران - کد همایش: 99201-77913
|
|
چکیده
|
این مقاله به طراحی کنترل فازی بهینه برای ربات اسکارا می پردازد. برای این منظور، از الگوریتم بهینه سازی پرندگان در یافتن پارامترهای بهینه کنترل کننده فازی استفاده می شود. کنترل کننده فازی مورد نظر از نوع تاکاگی-سوگنو بوده، پایداری سیستم کنترل را تضمین می نماید و نسبت به عدم قطعیتها مقاوم است. عملکرد کنترل کننده فازی با بکارگیری الگوریتم بهینه سازی پرندگان بطور موثری بهبود می یابد. زیرا الگوریتم بهینه سازی، انتگرال اندازه خطای ردگیری را کمینه می سازد. در این مقاله، روش کنترل ربات بر مبنای استراتژی کنترل ولتاژ است که نسبت به روش کنترل گشتاور کم محاسبه تر، ساده تر و در نتیجه کارآمدتر است. نتایج شبیه سازی روی ربات اسکارا مجهز به موتورهای dc مغناطیس دائم، بهبود عملکرد سیستم کنترل توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان را نشان می دهد.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل کننده فازی بهینه ,الگوریتم بهینه سازی پرندگان ,استراتژی کنترل ولتاژ ,ربات اسکارا
|
|
آدرس
|
صنعتی شاهرود, ایران, صنعتی شاهرود, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|