مقایسه چند کنترل کننده مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی برای ربات توانبخش دو درجه آزادی پایین تنه

برای بازگشت کارکرد عضوی از بدن که دچار نقص در عملکردش شده است و برای تمرین‌های با تکرار و دقت بالا جهت بهبود عملکرد حرکتی، از ربات‌های توانبخش استفاده می‌گردد. با توجه به تاثیر وزن کاربران متفاوت بر یک ربات توانبخش و اغتشاش حاصله در عملکرد ربات، کنترل دقیق این ربات ها، بدون ایجاد صدمه به کاربر، یکی از چالش های پیش روی محقیقن در این حوزه می باشد. در این راستا کنترل مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی ربات می تواند راه گشا باشد. طراحی کنترل کننده توسط شبکه‌های عصبی مصنوعی نیاز به اطلاع از دینامیک دقیق ربات را از بین برده و اثر اغتشاشات جانبی را کاهش می‌دهد. در این مقاله به طراحی و مقایسه سه نوع کنترل کننده عصبی تطبیقی و یک کنترل کننده مدل مبنا، در ردیابی مسیر مرجع برای یک ربات توانبخشی دو درجه آزادی پایین تنه پرداخته شده است. نتایج شبیه سازی مزایا و معایب هر روش را مشخص نموده است