کنترل توزیع‌شده‌ی رباتهای همکار برای هل‌دادن یک جسم در حضور تاخیر ثابت در شبکه‌ی ارتباطی
|
|
|
|
|
DOR
|
20.1001.2.9920045844.1399.7.1.7.5
|
|
نویسنده
|
مرادی میلاد ,دهقان محمدمهدی
|
|
منبع
|
كنفرانس بين المللي كنترل، ابزار دقيق و اتوماسيون - 1399 - دوره : 7 - هفتمین کنفرانس بین المللی کنترل، ابزار دقیق و اتوماسیون - کد همایش: ۹۹۲۰۰-۴۵۸۴۴
|
|
چکیده
|
هل دادن جسم یکی از کاربرد‌های معمول همکاری ربات‌ها و کنترل توزیع‌شده به شمار می‌رود. هر ربات برای کنترل توزیع‌شده‌ی جسم روی یک مسیر متغیر با زمان نیازمند اطلاعاتی در خصوص موقعیت و تعداد رباتهای هل‌دهنده است. در این مقاله اطلاعات مورد نیاز ربات‌ها با به اشتراک‌گذاری موقعیت از طریق شبکه‌ی ارتباطی و به‌کار گیری دینامیک اجماع توسط هر ربات تخمین زده می‌شود. با توجه به تبادل اطلاعات از طریق شبکه‌ی ارتباطی، تاخیر ناشی از شبکه بر روی نحوه‌ی به اجماع رسیدن ربات‌ها تاثیر می‌‌گذارد. تاخیر ثابت در نظر گرفته می‌شود و اثر تاخیر ثابت روی اجماع و اثر تاخیر در اجماع بر روی کارآیی کنترل‌کننده مورد مطالعه قرار می‌گیرد. هم‌چنین قانون کنترلی مناسب برای دستیابی به اجماع در شرایط عدم وجود ارتباط دوبه‌دو مابین همه ربات‌ها و وجود تاخیر ثابت در تبادل داده ارائه شده است. نتایج شبیه‌سازی قابلیت روش پیشنهادی برای کنترل سرعت جسم بر روی مسیر مطلوب را مشخص کرده و اثر تاخیر را بر روی کارایی کنترل‌کننده نشان می‌دهد.
|
|
کلیدواژه
|
همکاری ربات ها ,هل دادن جسم ,تاخیر ,اجماع ,کنترل توزیع شده ,شبکه‌ی ارتباطی
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی مالک اشتر, ایران, دانشگاه صنعتی مالک اشتر, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|