ردیابی مسیر در یک پروب انعطاف پذیر زیستی در معرض عدم قطعیت های مدل سازی و اغتشاشات محیط با استفاده از کنترل مد لغزشی مقاوم-تطبیقی

پروب های انعطاف پذیر، به منظور جراحی با حداقل تهاجم از طریق ورود به پوست بدن با کمترین آسیب به بافت های داخلی، مورد توجه محققین قرار گرفته اند. یکی از چالش های این گونه پروب های زیست الهام، وجود عدم قطعیت های مدل سازی و اغتشاشاتی نظیر نیروی اعمالی نامعلوم بافت های داخلی است. در این مقاله مساله ردیابی مسیر مطلوب در میان این پروب ها وقتی در معرض هر دوی عدم قطعیت های مدل سازی و اغتشاشات خارجی هستند، در نظر گرفته شده است. به این منظور ابتدا باند بالای مجموع عدم قطعیت ها و اغتشاشات با استفاده از قوانین تطبیقی تخمین زده می شود. سپس قوانین کنترل مد لغزشی مقاوم تطبیقی برای ردیابی موقعیت طراحی و اثبات پایداری شده است. در ادامه و به منظور واقعی تر کردن مساله و با توجه به وابستگی بسیاری از اغشاشات خارجی به وضعیت پروب در داخل بدن، باند بالای اختلالات سیستم نه یک مقدار ثابت، بلکه به صورت تابعی خطی با ضرایب نامعلوم از نرم متغیر های حالت پروب در نظر گرفته شده است و قانون کنترل مد لغزشی مقاوم-تطبیقی برای پایدار سازی و تخمین ضرایب باند بالای تابعی طراحی شده است. نتایج شبیه سازی های عددی، عملکرد مطلوب کنترل کننده های طراحی شده را تایید می کنند.