کنترل روبات مدل دست با استفاده از کنترل کننده تطبیقی

بدون شک یکی از اعضای بسیار مهمی که انسان را برای انجام عملیات مختلف در زندگی روزمره یاری می کند، دست ها می باشند. گاهی بروز حوادثی که قطعی نخاع و یا آسیب به طناب نخاعی را به همراه دارد باعث می شود که بخشی از سیستم حرکتی انسان اعم از کنترل حرکت دست ها با اختلال مواجه شود. وجود ناتوانی در زمینه مهارت های مرتبط با دست، منجر می شود که فرد فرصت کمتری را برای دریافت اطلاعات حسی از محیط و تجربه تاثیر فعالیت هایش بر دنیای پیرامون داشته باشد. هدف از این مقاله، مدل سازی انجام حرکت چنگ زدن و شبیه سازی این حرکت به منظور استخراج الگوی زمانی انقباض عضلات درگیر می باشد. ابتدا بحث کنترل تطبیقی نظیر مدل مرجع و رگولاتور های خود تنظیم بطور مفصل مورد بررسی قرار گرفته است و در ادامه شبیه سازی مسئله و نتایج شبیه سازی توسط نرم افزار نشان می دهد که روش کنترل تطبیقی مدل مرجع با حضور اغتشاش، قادر به ایجاد پایداری برای سرعت و جابجایی بازوهای ربات انگشتان دست می باشد.