کنترل پهپاد کوادروتور با استفاده از روش کنترل تطبیقی مدل مرجع

هواپیماهای بدون سرنشین کوادروتور با توجه به کاربردهای بسیار گستردهی آن‌ها، در صنایع مختلف نظامی، تحقیقاتی، علمی و تفریحی بسیار مورد توجه و اقبال قرارگرفته است. در این مقاله طراحی کنترل تطبیقی مدل مرجع مستقیم برای به‌روزرسانی پارامترهای کنترل کننده در حضور نویز و اغتشاش، جهت ردیابی مقدار مطلوب و موردنظر در این ریز پهپادها مورد تحلیل و بررسی‌ قرار گرفته است. در ادامه با انتخاب یک تابع لیاپانوف پایداری سامانه موردنظر بررسی شده و پس از اثبات پایداری، قانون تطبیقی جهت به‌روزرسانی پارامترهای سامانه، استخراج گردیده است. نتایج شبیه‌سازی عملکرد مناسب کنترل‌کننده جهت کاهش خطا را نشان می‌دهد. با استفاده از روش میانگین مربعات خطا، مقایسه‌ای بین نتایج به‌دست آمده از طرح پیشنهادی و نتایج موجود در مراجع دیگر صورت گرفته است و این مقایسه بهبود در عملکرد کنترل‌کننده پیشنهاد شده در این مقاله را نشان می‌دهد.