کنترل وضعیت و ارتفاع کوادروتور بر پایه مد لغزشی مرتبه کسری به‌وسیله الگوریتم ژنتیک

در این مقاله، از یک کنترل‌کننده مد لغزشی مرتبه کسری جهت کنترل ارتفاع و وضعیت کوادروتور استفاده شده است، در تعریف قانون کنترل و سطح لغزش از اپراتورهای انتگرالی و مشتق‌گیر مرتبه کسری از نوع ریمان – لیوویل استفاده شده است. با توجه به قوانین پایداری در سیستم‌های مرتبه کسری این اپراتور‌ها به ما کمک می‌کنند کنترل بهتری بر روی کوادروتور داشته باشیم. برای دستیابی به کاهش فراجهش، کاهش زمان نشست، کاهش خطای ماندگار و به‌منظور تنظیم بهینه پارامتر‌های کنترلی، یک تابع تناسب تعریف گردیده و با استفاده از الگوریتم ژنتیک، پارامترهای تاثیرگذار در قانون کنترل و سطح لغزش بهینه شده و نتایج مطلوب‌تری نسبت به سایر روش‌ها حاصل گردیده است. با توجه به قوانین کنترل پیشنهادی و با تعریف توابع لیاپانوف مناسب، پایداری سیستم اثبات گردیده است. در انتها نتایج شبیه‌سازی به‌دست‌آمده از کنترل پیشنهادی، با روش‌های متداول مقایسه شده‌اند.