بررسی سیکل یک- تناوبی پایدار حرکت ربات دوپای غیرفعال صفحه‌ای الاستیک

ربات‌های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات‌های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم‌های نقطه‌ای در نظر گرفته‌شده‌اند. در این مقاله ربات ‌دوپای صفحه‌ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه‌سازی شده‌است و حرکت یک‌تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه‌گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلربرنولی مدلسازی شده‌است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه شده‌اند و معادلات حرکت سیستم در فاز نوسانی به کمک آن محاسبه شده‌است. سپس رفتار ربات دوپای الاستیک به روش عددی و به کمک نرم‌افزار متلب شبیه‌سازی شده است و نحوه تغییرات زوایا و سرعت‌های زاویه‌ای آن در حرکت یک‌تناوبی بررسی شده‌است. در شبیه‌سازی‌ها مشخص در هنگامی که ارتعاشات بالا هستند سرعت‌های زاویه‌ای به حالت نوسانی درمی‌آیند. ارتعاشات پای تکیه‌گاه ربات دوپا و تاثیرات ضریب الاستیسیته و ضریب دمپینگ بر رفتار ربات الاستیک بررسی شده‌اند. سپس ربات دوپای الاستیک در حالتی که ارتعاشات آن کوچک هستند شبیه‌سازی شد و مشخص شد که ربات الاستیک در این حالت همانند ربات صلب رفتار می‌کند که درستی مدلسازی صورت گرفته را نشان می‌دهد. در این حالت حرکت پایدار یک تناوبی برای زاویه شیب γ≤0.0328rad>0 به دست آمد. همچنین جدایی مقادیر ویژه در زوایه شیب γ=0.029 rad رخ داد.