|
|
|
|
کنترل غیر خطی مقاوم ∞h و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامتر های سیستم
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
برجی منفرد صدرا ,کلهر احمد ,امیری آتشگاه محمد علی
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1395 - دوره : 16 - شماره : 7 - صفحه:32 -42
|
|
چکیده
|
در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است، که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم می‌شود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممان‌های اینرسی سیستم کنترل طراحی شده، به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمی‌باشد، لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینی‌ها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامترهای جرم و اینرسی که خطی می باشند، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد، که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم، عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینی‌های پارامتری دارد.
|
|
کلیدواژه
|
کوادروتور، کنترل غیر خطی مقاوم∞h، کنترل پیش بین، تخمین پارامتر، حداقل مربعات بازگشتی
|
|
آدرس
|
دانشگاه تهران, ایران, دانشگاه تهران, ایران, دانشگاه تهران, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
atashghah@ut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Robust Nonlinear H∞ and MPC Control for Path Tracking of a Quadrotor through Estimation of System Parameters
|
|
|
|
|
Authors
|
Borji Monfared Sadra ,Kalhor Ahmad ,Amiri Atashghah Mohammadali
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|