|
|
جهت یابی زاویه ای جسم با استفاده از بینایی ماشین و شبکه عصبی مصنوعی بصورت بلادرنگ
|
|
|
|
|
نویسنده
|
مرادی احسان ,طالع ماسوله مهدی ,نجاری محمدجواد
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1395 - دوره : 16 - شماره : 5 - صفحه:231 -240
|
|
|
چکیده
|
در این پژوهش مسئلهی پیدا کردن جهتگیری زاویهای جسم حول سهزاویهی φ، 𝜃 و ψ به شیوهای نوین و دقتی بالا بررسی و حل شده است. لذا با استفاده از تنها یک دوربین و سه نقطه متمایز متصل به یک جسمصلب ساختهشده، جهتگیری زاویهای جسمصلب با بیناییماشین به صورت بلادرنگ محاسبه میشود. وجود همچین سامانهای در روشهای کنترلی حلقهباز برای رباتهای دورانی دارای اهمیت بهسزایی است. بدین منظور سهنقطه متمایز از یک جسمصلب انتخاب شده است. برای کاهش اثر مخرب نور محیط بر تشخیص اشیاء رنگی و همچنین کاهش حجم استفاده از فیلترهای نرمافزاری از فرستندههای مادونقرمز به عنوان نشانگر استفاده گردید. به جهت غیرخطی بودن معادلات جهتگیری زاویهای و عدم امکان حل آنها به صورت بلادرنگ از شبکهعصبی برای حل این موضوع استفاده شده است. شبکهعصبی استفاده شده از نوع پسانتشار خطا با یک لایه مخفی با تعداد 21 گره درآن و به ترتیب در لایههای ورودی و خروجی دارای 6 و 3 گره میباشد. در شبکهعصبی اطلاعات خروجی شبکه، ابتدا با سنسور شتابسنج9محوره، با دقت بسیار بالا دریافت شده و سپس نتایج آموزش شبکهعصبی با خروجی این سنسور مقایسه گردیده است. در مجموع 7343 دادهی مستقل در دو زاویهی φ و ψ، و همچنین 751 داده در زاویه 𝜃، از سنسور شتابسنج 9 محوره، و رباتموازی دو درجه آزادیدورانی، به عنوان یک پلتفرم آماده بدست آمد که از 467 دادهی آن، برای آموزش شبکه استفاده نشده است. نتایج آموزش شبکه با دادههای استفاده نشده برای آموزش، مقایسه شده و نتایج مطلوبی با حداکثر خطای 0.038 رادیان حاصل گردید.
|
کلیدواژه
|
جهت یابی زاویهای، بینایی ماشین، شبکه عصبی مصنوعی، ربات موازی دو درجه آزادی دورانی
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی همدان, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده علوم و فنون نوین, آزمایشگاه تعامل انسان و ربات, ایران, دانشگاه صنعتی همدان, ایران
|
پست الکترونیکی
|
persival3000@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Object Orientation Detection Based on Machine Vision and Artificial Neural Network
|
|
|
Authors
|
Moradi Ehsan ,Tale Masouleh Mehdi ,Najari Mohmmad Javad
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|