|
|
|
|
طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیط های با ساختار نامعین
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
حیدری حمیدرضا ,جعفری پوریا میلاد ,شریفی شهریار ,کرمی محمودرضا
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1395 - دوره : 16 - شماره : 5 - صفحه:241 -250
|
|
|
|
|
چکیده
|
عمل گرفتن در محیط‌های ناشناخته یکی از چالش برانگیز‌ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا‌مشخص بودن ویژگی‌های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست‌های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می‌شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سهبندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش‌های مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سهبندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته می‌شود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی می‌شود. از نتایج استنباط می‌شود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ می‌توان اجسام مختلفی را به‌طور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده می‌شود که ترکیب انگشتان سهبندی دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت.
|
|
کلیدواژه
|
پنجه رباتیک، تطبیق پذیری مکانیکی، وفق‌پذیری، محیط های ناشناخته
|
|
آدرس
|
دانشگاه ملایر, ایران, دانشگاه ملایر, ایران, دانشگاه ملایر, ایران, دانشگاه ملایر, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
karamimahmoudreza@gmail.com
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Design and fabrication of robotic gripper for robust grasping various objects in unstructured environments
|
|
|
|
|
Authors
|
Heidari Hamidreza ,Karami Mahmoud Reza ,Jafary Pouria Milad ,Sharifi Shahriar
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|