طراحی و ساخت یک ربات بسترپویا برای پیاده‌سازی تکنیک عدم برخورد با موانع بر اساس سیستم فازی و بینایی ماشین
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
راوری علی ,طالع ماسوله مهدی
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1395 - دوره : 16 - شماره : 4 - صفحه:271 -280
|
|
چکیده
|
این مقاله طراحی مکانیک یک ربات بسترپویا با نام tlpr را ارائه می دهد. دو الگوریتم مجزا برای سیستم عدم برخورد با موانع بر روی ربات پیاده سازی شده است. برد کنترلی به کار گرفته شده در ربات مذکور آردوینو است که یک برد منبع باز می باشد. برای دریافت تصاویر مورد استفاده در بخش عدم برخورد و شناسایی اجسام از حسگر کینکت در ربات استفاده شده است. برای طراحی ساختار ربات از یک سیستم ساده و ابتکاری ارزان قیمت بهره برده شده است. برای سیستم عدم برخورد دو روش پیاده سازی شده است. یک روش بر اساس حسگر مافوق صوت است. در اطراف ربات تعداد 5 عدد سنسور مافوق صوت کار گذاشته شده است. برای استفاده از سنسورهای مذکور از متد فازی استفاده شده و قوانین مربوط به آن در متلب پیاده سازی شده است. روش دوم، بر مبنای الگوریتم پردازش تصویر است. یک کینکت در بالای ربات برای سیستم عدم برخورد با موانع نصب شده است. این متد دوم در محیط نرم افزار ویژوال استودیو و با استفاده از کتابخانه اپن سی وی اجرا شده است. این ربات پلتفرم مناسبی برای ربات های خانگی و خدماتی است. به دلیل نصب لپ تاپ بر روی ربات مذکور، امکان پیاده سازی انواع الگوریتم های پیشرفته کنترلی و پردازش تصویر وجود دارد.
|
|
کلیدواژه
|
ربات بستر پویا، کینکت، اپن سی وی، آردوینو، الگوریتم فازی
|
|
آدرس
|
دانشگاه آزاد اسلامی واحد سمنان, ایران, دانشگاه تهران, دانشکده علوم و فنون نوین, آزمایشگاه تعامل انسان و ربات, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
m.t.masouleh@ut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|