طراحی کنترل‎کننده‎ مد لغزشی ترمینال زمان محدود هوشمند با کاربرد در میکروسکوپ نیروی اتمی

در این مقاله، یک کنترل‎کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم‎های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می‎شود. روش پیشنهادی براساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می‎گردد. این سطح لغزش به عنوان ورودی برای کنترل‎کننده هوشمند که یک سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی است، در نظر گرفته می‎شود و به کمک آن، قانون کنترل مد لغزشی ترمینال بدون در نظر گرفتن بخش سوییچینگ تقریب زده می‎شود. در روش پیشنهادی، از الگوریتم زنبورعسل برای به‎روزرسانی وزن‎ها در سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی استفاده می‎گردد. از مزایای کنترل‎کننده پیشنهادی نسبت به کنترل‎کننده مد لغزشی ترمینال سریع، می‎توان به قوام کنترل‎کننده پیشنهادی در برابر عدم قطعیت و اغتشاش‎، ساختار ساده کنترل‎کننده، سرعت همگرایی بالاتر نسبت به روش‎های مرسوم مشابه و عدم وجود پدیده چترینگ در تلاش کنترلی اشاره نمود. روش مورد مطالعه بر روی سیستم میکروسکوپ نیروی اتمی که برای دستکاری نانو کاربرد دارد، شبیه‎سازی می‎گردد. نتایج شبیه‎سا‎زی قوام و عملکرد مناسب روش پیشنهادی را نشان می‎دهد.