طراحی یک ماژول جانبی جدید برای افزایش قابلیت حرکت ربات های متحرک بازرسی در خطوط لوله

ربات های متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیط های خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگی های مهم این ربات ها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می‌باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت ماموریت ربات ها محسوب می‌شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارایه گردیده است. همچنین این مکانیزم قابلیت حرکت ربات در مسیرهای شیب دار را نیز افزایش می‌دهد. مکانیزم از دو لینک متحرک تشکیل شده که در کناره های ربات مستقر شده اند. این دو لینک که در دو سمت ربات متحرک چهار چرخ قرار می‌گیرد هنگام مواجهه با مانع یا حفره ضمن تماس با جلو یا عقب ربات تعادل نیروهای عمودی وارد بر چرخ ها را تغییر داده و باعث افزایش توان حرکتی ربات می‌گردد. همچنین لینک ها می‌تواند با تماس با تاج لوله باعث افزایش نیروی عمودی چرخ ها و در نتیجه افزایش قابلیت حرکت ربات شود. طول لینک ها علاوه بر چرخش آن ها قابل تغییر می‌باشد. لذا یک مکانیزم دو درجه آزادی ایجاد شده که یک موتور حرکتی برای تحریک آن استفاده شده است. لذا برای تغییر درجه آزادی فعال از یک مکانیزم قفل کننده مبتنی بر محرک های آلیاژ حافظه‌دار استفاده شده است. تحلیل صورت گرفته و شبیه سازی های انجام شده بیانگر قابلیت مکانیزم در افزایش قابلیت حرکت ربات می‌باشد. عملکرد مکانیزم در محیط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده است.