|
|
|
|
کنترل پیش‌بین غیرخطی ربات شش درجه آزادی سکوی استوارت
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
قربانی مجتبی ,حسینی ثانی سیدکمال
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1395 - دوره : 16 - شماره : 1 - صفحه:41 -50
|
|
|
|
|
چکیده
|
در این مقاله کنترل پیش‌بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارایه‌شده است. کنترل پیش‌بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می‌کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل‌کننده‌ی پیش‌بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت است. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک‌ها معرفی می‌گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش‌بین غیرخطی پرداخته‌شده و متناسب با دینامیک ربات شش درجه آزادی، کنترل‌کننده طراحی می‌شود. با فرض وجود نامعینیهای مختلف برای ربات معادله دینامیکی ربات بازنویسی شده و کنترل‌کننده با توجه به این نامعینی‌ها طراحی و پایداری کنترل‌کننده با استفاده از نظریه لیاپانوف اثبات می‌گردد. کنترل‌کننده‌ی پیشنهادی با توجه به محدود بودن توان و گشتاور موتورها در عمل، سکوی استوارت را به‌گونه‌ای کنترل می‌کند که مسیر موردنظر به‌خوبی ردیابی گردد. در انتهای پژوهش برای بررسی روش ارایه‌شده، سکوی استوارت شبیه‌سازی و روش کنترلی پیشنهادی با دیگر روش‌های مرسوم ازجمله روش کنترل گشتاور محاسبه‌شده، کنترل مد لغزشی و کنترل‌کننده‌ی تناسبی-انتگرال‌گیر-مشتق‌گیر ازنظر خطای ردیابی و تلاش کنترلی مقایسه شده است.
|
|
کلیدواژه
|
سکوی استوارت ,کنترل پیش بین غیرخطی ,نامعینیهای سیستم ,کنترل ربات ,پایداری لیاپانوف
|
|
آدرس
|
دانشگاه فردوسی مشهد, دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی برق ، دانشگاه فردوسی مشهد, ایران, دانشگاه فردوسی مشهد, استادیار، مهندسی برق ، دانشگاه فردوسی مشهد, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|