طراحی و توسعه یک لودسل نیرو و گشتاور شش محوره نوع ستونی

استفاده از مدل های گوناگون لودسل شش محوره برای اندازه گیری همزمان نیروها و گشتاورهای استاتیکی و دینامیکی در دستگاه مختصات دکارتی یک سیستم، همواره مورد توجه صنایع گوناگونی از جمله کنترل و رباتیک، ماشین کاری، خودرو و هوا فضا بوده است. از جمله این مدل ها، نوع ستونی آن با سازه حس کننده سیلندر شکل می باشد. هدف اصلی این مقاله ارایه تکنیکی جهت طراحی و توسعه یک لودسل شش محوره نوع ستونی شامل 24 کرنش سنج در قالب شش پل وتسون کامل برای دریافت همزمان بارهای سه بعدی در دستگاه مختصات آن می باشد. با توجه به الگوی نصب کرنش سنج ها، معادلات برآمده از این لودسل گویای عدم تداخل تیوریک در خروجی هر یک از شش پل آن بوده که در این حالت ماتریس 6×6 کالیبراسیون لودسل قطری می-شود. با انجام آزمایش های کالیبراسیون، میزان خطی پذیری در آنالیز رگرسیون خطی برای هر یک از پل های a، b، c، d، e و f به ترتیب برابر 0.99995، 0.99998، 0.99998، 0.99998، 0.99879 و 0.99999 حاصل گردید. افزون بر این، اندازه حساسیت واقعی یا مقدار درایه های قطر اصلی ماتریس کالیبراسیون تجربی لودسل استخراج و درصد خطای آن نسبت به مقادیر تیوریک ارایه شده است.