تحلیل پایداری مانیپولاتور راه رونده هگزاپاد روی مسیرهای ناهموار

محیط های زیادی وجود دارند که برای انسان غیر قابل دسترس، خطرناک، و یا به سختی قابل دسترس هستند درحالی که در آن ها نیاز به نوعی مانیپولاسیون از جمله عملیات جستجو و نجات، معاینه، تعمیرات، نگهداری، ماشین کاری و غیره وجود دارد. نمونه ای از این گونه محیط ها شامل آوار باقیمانده بعد از زمین لرزه و آتش سوزی، بدنه کشتی، تاسیسات پل ها، و سکوهای نفتی می-باشند. به طورکلی، این گونه مکان ها دچار کمبود دید کافی، مشکلات تنفسی، و مسایل ایمنی برای کارگرانی هستند که در این گونه عملیات فعالیت می کنند. بنابراین استفاده از مانیپولاتورهای متحرک به جای انسان در این گونه محیط ها مناسب تر می باشد. یک ربات برای این که بتواند در چنین محیط هایی مورد استفاده قرار گیرد باید قابلیت تحرک بالا، مانیپولاسیون بالا، و مهم تر از همه قابلیت حفظ تعادل خود تحت شرایط کاری مختلف را داشته باشد. در این مقاله یک ربات راه رونده هگزاپاد بعنوان یک مانیپولاتور متحرک که می تواند در این گونه محیط ها به کار گرفته شود معرفی شده و موضوع پایداری آن مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا معیار پایداری ربات به نام “معیار پایداری نیروی پا” معرفی و سپس صحت و سقم آن در مسیرهای ناهموار مورد بررسی قرار می-گیرد. برای این منظور، معیار معرفی شده با “معیار پایداری نیرو- زاویه” که یکی از معیارهای پایداری شناخته شده است مقایسه می شود. نتایج نشان می دهد که “معیار پایداری نیروی پا” برای سطوح ناهموار قابل استفاده و قابل اطمینان می باشد.