طراحی بهینه دستگاه آهنگری دورانی با سازوکار موازی

در این مقاله طراحی بهینه دستگاه آهنگری دورانی با سازوکار موازی که توسط نویسندگان ابداع شد، ارایه می شود. تمایز این دستگاه با دیگر دستگاه‌های مرسوم اعمال هر دو حرکت چرخشی و تغذیه توسط یک مکانیزم موازی است که دستیابی به پروفیل‌های پیچیده را امکان‌پذیر می سازد. میز دستگاه، یک هگزاپاد هیدرولیکی است که کلیه حرکات شکل‌دهی را بر عهده دارد؛ ازاین‌رو طراحی بهینه عمدتاً برای هگزاپاد صورت می گیرد. توابع هدف در طراحی بهینه حداقل کردن خطای موقعیت دهی و نیروی موردنیاز محرک‌ها می‌باشد. پارامترهای موردبررسی در طراحی، شعاع میز ثابت (r0)، شعاع میز متحرک (r1)، زاویه بین مفاصل کروی (?) و مفاصل یونیورسال (b) است. ابتدا توابع هدف ذکرشده مدل‌سازی شد و سپس به کمک برنامه نوشته ‌شده در نرم‌افزار متلب به ازای بازه‌ای منطقی، مورد بررسی قرار گرفت. نتایج به‌دست‌آمده از این دو تابع نشان داد به ازای مقادیر کمینه ? و r1 بیشینه r0 وb مقدار نیرو و خطای موقعیت دهی حداقل می شود البته این شرایط تا 400= r0 میلی‌متر صدق می‌کند و به ازای r0 های بزرگ‌تر، روند r1 تغییر کرده و با کاهش r1 مقدار نیرو و خطا افزایش می یابد. نتایج به‌دست‌آمده از هر دو تابع هدف مقادیر یکسانی را معرفی می کند که خود نشان‌دهنده درستی توابع در نظر گرفته‌شده در طراحی بهینه است