کنترل گام بهعقب تطبیقی برای گرفتن ایمن یک جسم توسط پنجه ربات
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
حسین پور کلاته حسین ,احمدی حبیب
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1394 - دوره : 15 - شماره : 10 - صفحه:56 -66
|
|
چکیده
|
این مقاله به مسیله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام بهعقب میپردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا بهمنظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرکهای الکتریکی برای گرفتن یک جسم استخراج میشود. سپس، روش گام بهعقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی این سیستم غیرخطی بهکار گرفته میشود. به واسطه وجود عدم قطعیتهای مختلف در این سیستم از جمله جرم و اینرسی ربات و جرم جسم نیاز است که کنترل کننده طراحی شده قابلیت مقابله با این عدم قطعیتها را داشته باشد. از اینرو، با استفاده از روش گام بهعقب تطبیقی، یک کنترل کننده پایدار برای تخمین نامعینیهای پارامتری برای سیستم مورد مطالعه طراحی میشود. آنالیز پایداری براساس نظریه لیاپانوف اثبات میشود. شبیهسازی جهت بررسی عملکرد کنترل کننده پیشنهادی انجام میشود. نتایج نشاندهنده کارایی روش پیشنهادی است.
|
|
کلیدواژه
|
کنترل گام به عقب تطبیقی ,کنترل لغزش ,عمل گرفتن ,جسم ,پنجه ربات
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود, ایران, دانشگاه صنعتی شاهرود, استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه شاهرود، شاهرود, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
habibahmadif@shahroodut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|