طراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه‌فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات‌های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم

حمل و جابه‌جایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط‌های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آن‌ها و جسم هنگام جابه‌جایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق (rcc) نیمه‌فعال طراحی شده است. هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه‌فعال، کنترل آرایش مطلوب هم‌زمان با انتقال مناسب جسم بوده است و همچنین مجزا نمودن جسم و دیگر ربات‌ها از تاثیرات خطای رخ داده به هنگام بروز اغتشاش در یک ربات مشخص و جلوگیری از اثرگذاشتن آن به دیگر ربات‏ها از دیگر نتایج روش پیشنهادی است. برای از بین بردن ناپایداری در روش‌های امپدانسی، کنترل امپدانس چندگانه، جهت جابه‌جایی جسم توسط ربات‌های همکار استفاده شده است. جهت تعقیب مسیر مطلوب و همچنین تشکیل آرایش هندسی ربات‌های متحرک، از روش راهنما پیرو استفاده شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که سیستم کنترلی تعلیق نیمه‌فعال در راستای به کمینه رساندن ارتعاشات به همراه اغتشاش منتقل شده به مجموعه ربات‌ها، نسبت به سیستم کنترلی تعلیق غیرفعال، بهینه‌تر و پایدارتر است.