|
|
|
|
طراحی مسیر به کمک نقاط میانی و روش جرک– مینیمم در حضور موانع استاتیک برای بازوی رباتیکی 7 درجه آزادی
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
رضایی‌فر حسین ,نجفی فرشید
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1394 - دوره : 15 - شماره : 8 - صفحه:153 -163
|
|
چکیده
|
به منظور استفاده از ربات‌‌ها برای انجام کارهای صنعتی، طراحی مسیر مناسب امری ضروری می‌باشد. اجرا مسیر توسط ربات هنگام حضور موانع، طراحی مسیر را دشوارتر می‌نماید. به علاوه طراحی مسیر برای هر عمل خاص امری زمانبر بوده و نیاز به افرادی متخصص داشته تا مسیر برای هر عمل صنعتی تعریف شود. این مقاله با استفاده از روش جرک- مینیمم، منحنی‌های بی‌اسپیلاین، نقاط میانی و الگوریتمی برای عدم برخورد با مانع به دنبال آن است تا به طور خودکار برای یک بازوی صنعتی 7 درجه آزادی که در محیط نرم‌افزاری سیممکانیک شبیه‌سازی گردیده، مسیری ایمن و مطلوب کاربر طراحی نماید. کاربر در ابتدا چند نقطه‌ی میانی حرکت ربات را با استفاده از سنسور کینکت مشخص نموده، سپس با استفاده از تلفیق روش جرک- مینیمم و منحنی‌های بی‌اسپیلاین و با احتساب محدودیت‌های سینماتیکی منحنی مسیر ترسیم گردیده، سپس این منحنی وارد الگوریتم عدم برخورد با مانع شده و مسیر نهایی بدون برخورد ایجاد می‌شود. الگوریتم عدم برخورد با استفاده از سینماتیک معکوس ربات به تصحیح مسیر می‌پردازد. از مزیت‌های روش پیشنهادی می‌توان به تسهیل طراحی مسیر برای کاربر و ایجاد مسیری هموار برای بازوی رباتیکی نام برد.
|
|
کلیدواژه
|
طراحی مسیر بهینه ,ربات‌های سری ,الگوریتم عدم برخورد ,روش جرک- مینیمم
|
|
آدرس
|
دانشگاه تهران, کارشناس ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران, ایران, دانشگاه تهران, استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران، تهران, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
farshid_najafi@ut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|