افزایش قابلیت جهت دهی مجری نهایی در یک ربات سری- موازی کابلی

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارایه می شود. طراحی این بازوی رباتیک بر مبنای ربات‌های موازی کابلی است که زنجیره ی سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیره ی موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزم‌های سری و موازی را ایجاد کند. اغلب بازوان موازی زیرمقید، قابلیت چرخش ضعیفی دارند. برای غلبه بر این ضعف، در این مقاله روی دسته جدیدی از بازوان سری-موازی تمرکز شده است. مفهوم قابلیت جهت‌دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می‌انجامد. هدف اولیه این طراحی مکانیزم، افزایش قابلیت دوران ربات صفحه ای دو کابلی صفحه ای است. در این راستا تحلیل سینماتیک مدل جدید ربات مرکب ارایه و دینامیک آن با استفاده از ترکیب روش لاگرانژ و نیوتن-اویلر مدل‌سازی می شود. همچنین مطالعه مسیر دینامیکی به مساله ی طراحی ربات افزوده می‌شود و طراحی مسیر با کمینه زمان برای تایید عملکرد مدل مورد استناد قرار می گیرد. دو مدل ربات کابلی موازی و ربات مرکب، شبیه سازی شده و برای بررسی مزایای مدل ارایه شده، نتایج حاصل برای هر مدل با یکدیگر مقایسه می گردند. نتایج تایید می کنند که طراحی پیشنهادی بطور قابل توجهی انرژی مصرفی محرکه را کاسته و قابلیت جهت دهی ربات را در قیاس با ربات موازی افزوده است.