|
|
|
|
طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
خوافی حسام ,احمدی حبیب
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1394 - دوره : 15 - شماره : 7 - صفحه:139 -148
|
|
|
|
|
چکیده
|
ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها می باشد. به منظور تقلید گام انسان این ربات ها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه می-باشد. یکی از ویژگی‌های راه رفتن درانسان برای ایجاد گام‌های بلندتر استفاده از حالتی است که درآن کف پا حول مفصل پنجه دوران می‌کند. در این مقاله از گامی استفاده می‌شود که همانند انسان در لحظاتی از حرکت، پای تکیه‌گاه ربات حول این مفصل به صورت فعال دوران می-کند. برای حصول به معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات از قیدی برای حدس اولیه حرکت لگن استفاده می‌شود. سپس به کمک الگوریتم جدیدی، مسیر حرکت مفاصل ربات محاسبه می شود. در نهایت با بررسی پایداری نقطه گشتاور صفر ربات و به کمک الگوریتمی مبتنی بر آزمون و خطا، مسیرهای مطلوب ربات دوپا به دست می آید.
|
|
کلیدواژه
|
ربات دوپا ,سینماتیک و دینامیک ربات ,نقطه گشتاور صفر
|
|
آدرس
|
دانشگاه صنعتی شاهرود, دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود, ایران, دانشگاه صنعتی شاهرود, استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود, ایران
|
|
پست الکترونیکی
|
habibahmadif@shahroodut.ac.ir
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|