احتساب خطای ناوبری در طراحی مسیر پروازی بهینه و مقید بر فراز عوارض زمینیبرای پرنده‌های بدون سرنشین

در این مقاله، به مساله تاثیر خطای ناوبری در طراحی مسیر پرنده های بدون سرنشینی که ملزم به پرواز برفراز عوارض زمینی در ارتفاع پایین هستند پرداخته شده است. با توجه به اینکه سیستم‌های ناوبری اینرسی مشکل افزایش انحراف برحسب زمان دارند، داشتن پرواز ایمن و بدون برخورد با عوارض زمینی در ارتفاعات پایین، از نکات اساسی طراحی مسیر اینگونه پرنده‌ها تلقی می‌شود. از طرف دیگر، بعضی پرنده‌ها از تِرکام به عنوان سیستم کمک ناوبری استفاده می‌کنند. این سیستم در مناطق ناهموار کارایی بیشتری دارد و لذا تامین الزامات آن در کنار قیود دیگر کار پیچیده‌ای است. در این مقاله تلاش شده محددودیت‌های فوق در فرایند طراحی مسیر لحاظ شود. برای این منظور، از الگوریتمی مبتنی برشبکه جریان لایه ای روی نقشه-های دیجیتالی عوارض زمینی استفاده شده که قابلیت بالایی در پذیرش انواع قیود داشته و مسیری بهینه و قطعی تولید می کند. بنابراین با بکارگیری معادلات دینامیک حرکت سه بعدی پرنده در فضای گسسته همراه با قیود دینامیکی و معیارهای بهینگی مختلف، مدل کاملی از خطای ناوبری و همچنین پارامترهای تاثیرگذار ترکام در الگوریتم مزبور اضافه شده تا مسیر شدنی تولید کند که احتمال برخورد به عوارض به صفر کاهش یابد، ضمن این که الزامات ترکام را تامین کند. الگوریتم حاصل با اعمال شرایط اولیه و در کمترین زمان ممکن، مسیر مزبور را تولید می‌کند. نتایج عددی، صحت این مساله را نشان می‌دهد.