جبران سازی لغزش رخ‌داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات

عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست‌های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن‌ها مسیله لغزش به‌عنوان یک پدیده نامطلوب درنظر گرفته می شود. در این مقاله، به‌منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه‌شده استفاده‌ شده است. با‌وجوداین، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم گرفته‌شده خواهد شد. لذا، اعمال کنترل کننده به ربات، جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبه‌شده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل می‌نماید، اما، با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ می‌دهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا، در این مقاله، با ارایه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن، نه‌تنها کنترل لغزش صورت می پذیرد، بلکه جبران مقدار لغزش رخ‌داده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این مقاله، جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارایه ‌شده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود.