|
|
|
|
کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته
|
|
|
|
|
|
|
|
نویسنده
|
معزی سید علیرضا ,رفیعیان منصور ,ابراهیمی سعید
|
|
منبع
|
مهندسي مكانيك مدرس - 1394 - دوره : 15 - شماره : 2 - صفحه:147 -158
|
|
چکیده
|
در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-rpr بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ارایه می گردد. برای این منظور، مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات نداشته باشد با استفاده از روش منحنی های اسپلاین و الگوریتم بهینه سازی فاخته ایجاد شده و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می گیرد. برای بررسی سرعت و دقت همگرایی الگوریتم بهینه-سازی فوق، فرآیند بهینه سازی با الگوریتم ژنتیک نیز تکرار شده و روند همگرایی مقایسه می شود. در ادامه از روش کنترل مقاوم مود لغزشی برای کنترل این ربات در تعقیب مسیر مرجع استفاده می شود. انتخاب این کنترل کننده بر اساس نامعین بودن تعدادی از پارامترهای دینامیکی این ربات صورت می گیرد. نتایج حاصل از قسمت طراحی مسیر بهینه با توجه به سرعت و دقت بالای همگرایی، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه سازی فاخته را به خوبی نشان می دهد. با توجه به نتایج حاصل مشاهده شد که مسیر طراحی شده با استفاده از روش منحنی اسپلاین بدون برخورد با موانع تعریف شده تا حد امکان کوتاه شده است. علاوه بر این، نتیجه می شود که روش کنترل مود لغزشی با وجود نامعینی های در نظر گرفته شده، قادر به کنترل ربات در تعقیب مسیر مرجع ایجاد شده با دقت بسیار خوبی است.
|
|
کلیدواژه
|
ربات موازی سه درجه آزادی ,تعقیب مسیر ,الگوریتم بهینه سازی فاخته ,الگوریتم بهینه سازی ژنتیک ,کنترل مود لغزشی ,منحنی اسپلاین
|
|
آدرس
|
دانشگاه یزد, دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد, ایران, دانشگاه یزد, دانشیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد, ایران, دانشگاه یزد, استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد، یزد, ایران
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Authors
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|