بهینه‌سازی سینماتیکی مسیر مفصلی روبات دو بازویه موازی باقفل‌های بادامکی

در این مقاله بهینه‌سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویه موازی در پیکربندی‌های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت‌های پیکربندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالت‌های مختلف پیکربندی، حدس اولیه‌ای از متغیرها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم، حدس اولیه اصلاح شده و جواب بهینه به دست آمده است. با توجه به جواب بهینه‌ی به دست آمده، برای هر یک از مفاصل مسیر بهینه نیز به دست آمده است. همچنین در هر یک از حالت‌های پیکربندی، اندیس عملکرد بهینه به دست آمده است. همچنین معادلات سینماتیک مستقیم به عنوان قیدهای مسیله در نظر گرفته شده است.